机械网-焊接机械手的结构设计(含CAD零件图装配图)--机械机电
焊接机械手的结构设计(含CAD零件图装配图)(开题报告,中期报告,外文翻译,论文说明书18200字,CAD图9张)
摘要
本设计为焊接机械手的结构设计，主要研究内容：腰部回转机构的设计；大、小臂和腕部回转的结构设计。
本设计由整体布局入手，参考现有关节型机械臂的相干设计，初步肯定腰部的转动惯量，从而肯定机电的选型，安装等相干设计。在机械臂的灵活和精度的条件下完成整体结构的设计，然后根据整体结构，从而肯定本设计的机械臂各个主要零部件的设计癫痫脑CT。
在主要零部件的设计中，主要包括腰部壳体的设计、轴的结构设计、轴承的选择、机电的设计计算、大小臂的结构和固定等。
本设计整体在现有关节型机械臂的结构上做了修改，使得它能够更好的满足本设计的设计要求。本设计结构简单、重量轻、外形尺寸小、装备费用低、运转安全、操作方便、便于维修和管理。
关键词：机械手；谐波减速器；结构设计
Structuredesignofrobotarm
Abstract
Thedesignforthedesignofweldingstructureofthemanipulator,themainresearchcontents:thedesignofthewaistturningmechanism；structuredesignoflarge,smallarmandwristrotation什么是癫痫部分性发作.
Thisdesignbytheoveralllayoutwithreferencetotherelevantdesign,theexistingjointtypemanipulator,preliminarydeterminethemomentofinertiaofthewaist,soastodeterminethemotorselection,installationandotherrelateddesign.Completethedesignoftheoverallstructureoftheflexiblemanipulatorbasedonprecisionandthenext,andthenbasedontheoverallstructure,designofmechanicalarmtodeterminethedesignofallthemajorcomponentsofthe.
Thedesignofthemaincomponents,includingthehousingdesign,structuraldesignofshaft,bearingselection,designandcalculationofthesizeofmotor,armstructureandfixed.
Thedesignofthewholemadechangesintheexistingjointtypemanipulatorstructure,sothatitcanbettermeetthedesignrequirementofthisdesign.Thedesignhassimplestructure,lightweight,smallsize,lowcostofequipment,operationsafety,convenientoperation,easytorepairandmanagement.
KeyWords：robotarm；harmonicdrive；structuredesign
本题目规格参数:
腰部回转最大角度280度；
摆动最大角度120度；
工作范围范围0⑷50mm；
本机械手的主要动作是：
首先腰部回转机械臂和焊点处于同1平面；接着大臂回转，调剂焊枪和焊点的距离；然后小臂回转，使焊枪接触焊点；最后腕部回转，使焊枪和焊点垂直，到达焊接的目的。目录
1绪论1
1.1机器人简介1
1.1.1机器人的发展及利用2
1.1.2点焊机器人介绍及其研究意义4
1.1.3机器人的组成6
1.2机械手的组成8
1.3本文主要研究工作11
2机械手的整体结构12
2.1机械手整体结构的类型12
2.2设计具体采取方案13
3机械手腰部机座15
3.1机械手腰部机座结构的设计15
3.2机械手腰部机座设计的具体采取方案15
3.3电动机的选择16
3.4减速器的选择17
3.5键的选择18
4机械手手臂的结构设计20
4.1设计具体采取方案21
4.2大臂电动机的选择21
4.3大臂减速器的相干计算22
4.4小臂电动机的选择23
4.5小臂减速器的相干计算24
5机械手段部的结构方案设计27
5.1腕部电动机的选择27
5.2腕部减速器的选择27
6轴承的选用与校核29
7结论39
参考文献40
致谢41